基于机抖激光陀螺信号频域特性的SINS动态误差分析与补偿算法研究 潘献飞等著
本书以机抖激光陀螺捷联惯导系统为研究对象，提出了捷联系统的算法设计必须与系统的信号特性和应用环境相适应的思想，基于机抖激光陀螺在不同条件下的信号频域特性，开展了捷联惯导系统动态误差与补偿算法研究。本书主要完成了以下研究工作：（1）研究了激光陀螺的数字控制特性，设计了新的数字控制方法，为陀螺信号频域特性研究奠定了基础。根据陀螺的抖动偏频机理，研究了陀螺静态和动态锁区的误差特性，探讨了抖动参数与陀螺精度的关系，得到了陀螺抖动参数的选取原则；设计了一种新的不同于模拟抖动的非线性抖幅控制方法、随机注入方法和一种新的适于数字实现的直流稳频控制算法，建立了机抖激光陀螺数字控制系统。新算法大大简化了陀螺控制系统的硬件实现，提高了系统可靠性和可扩展性，改善了控制精度。 [1] （2）研究了机抖激光捷联系统的动态误差特性，建立了系统动态误差的优化处理原则。首先比较研究了整周期同步和数字滤波两种抖动解调方法，指出数字滤波法为提高捷联系统精度提供了更多更灵活的手段和可能性，已逐步取代前者得到了广泛应用；之后分类研究了捷联系统的动态特性，根据运动来源和运动性质的不同，对系统可能存在的圆锥和划摇运动进行了分类，建立了以减振器滤除干扰运动、以滤波器滤除干扰噪声的系统动态误差优化处理原则；最后把上述结论应用于机抖激光捷联系统，结合实际信号的频谱特点，研究了静态环境中陀螺抖动偏频和抖动耦合引入的各种动态误差及处理方法，振动环境中高频谐波振动引入的动态误差及处理方法，指出主振动的高频谐波是振动环境下影响系统精度的主要因素。
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