水下航行器协同导航技术 刘明雍著

水下航行器协同导航技术 刘明雍著 《水下航行器协同导航技术》针对主从式MAUVs，提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中，主AUV内部装备高精度导航设备，从AUV内部装备低精度导航设备，外部均装备水声装置测量相对位置关系，从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角，再辅以主AUV精确位置，得到从AUV精确位置。研究结果表明，利用主AUV作为协同导航定位，可以显著提高群体的导航定位精度。 水下航行器协同导航技术精共分8章第1章绪论介绍了自主水下航行器的发展历史几种传统的水下导航与定位技术水下协同导航技术的发展概况及几种多Auv协作系统的应用实例第2章介绍了协同导航所用到的数学基础知识并给出了其数学模型第3章研究了以移动长基线协同导航为代表的多领航者协同导航算法第45章分别介绍了单领航者距离和方位测量以及单领航者测距的协同导航方法并详细探讨了导航算法的设计和导航系统的可观测性稳定性定位精度等问题第6章介绍了洋流干扰下的单领航者测距协同导航方法并重点讨论了洋流估计方法以及洋流对协同定位精度的影响第7章介绍了在通信数据丢包时的导航与定位方法给出了量测数据服从Markov随机丢失下的改进扩展Kalman滤波协同导航算法第8章从通信时延的角度出发建立了协同导航系统的时延模型研究了探测定常时延的辨识方法并讨论了通信时延下协同导航中的滤波问题 提取码参见隐藏部分|188[/pan] 提取码